ROBOLAB编程软件
发布网友
发布时间：2022-04-22 03:01
共1个回答
热心网友
时间：2023-06-21 19:51
机器人一般由致动器，驱动器单元，检测装置和控制系统，以及复杂的机械。执行机构，机器人的身体，它的胳膊，一般采用空间开链连杆机构，通常被称为联合运动副（转动副或移动副），联合多家通常是一个机器人的自由度数。据的联合配置中的坐标的不同类型和运动的形式，可分为类型的笛卡尔坐标系，圆柱坐标系类型，极坐标和关节坐标型机器人执行机构的类型。考虑人形机器人的身体部位往往被称为为基础，腰部，手臂，手腕，手部（夹持器或末端执行器）和行走部（移动机器人）。驱动装置驱动的执行机构运动机制，按照由控制系统发出的指令信号，使机器人的操作的装置的功率元件。它的输入是一个电信号，输出是线，角位移量。机器人使用的驱动装置的主电源驱动器的装置，例如一个步进电机，伺服电机等，此外，液压，气动和其它驱动装置。该检测装置是一种实时检测机器人的运动和工作需要的反馈控制系统中，与设置信息相比，调整执行机构，以确保机器人的运动，以满足预定的要求。作为传感器的检测装置，可以粗略地分为两类：一类是检查机器人的每个关节的位置，速度，加速度等的内部状态的各个部分的内部信息传感器，并测定信息作为发送到控制器的反馈信号，以形成一个闭环控制。另一种是使用外部传感器的信息，获取信息，使得运动的机器人的工作对象和外部环境的机器人，能够适应外部形势的变化，从而达到更高层次的自动化，即使是机器人发展的智能工作对象有一种“感觉”，例如，外部的传感器，如视觉，声音睡眠，工作环境，利用这些信息构成一个反馈环路，这将大大提高机器人的精度。该控制系统有两种模式。由微电脑控制的集中控制机器人。另一种色散（电平）控制，即多台计算机共享控制的机器人，如使用上下两层微电脑控制的机器人共同完成时，主机是负责系统中常用的管理，通讯，运动学和动力学计算，并服从微机发送指令信息，作为从机，各关节分别对应于一个CPU的下属，插值运算和伺服控制处理，以实现给定的运动，和反馈信息到主机。根据机器人的控制中的任务的不同要求，可分为控制点，连续路径控制和力（转矩）控制。
[编辑
