步进电机pid的闭环控制？
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热心网友
你的这个还真不错，我第一次见到，有点孤陋寡闻了请见谅啊。对于你提出的问题我说一下自己的看法，不知道是否正确，反正大家互相研究嘛。
步进马达的转速控制应该是由周波数的大小而决定出的。
马达转速计算公式如下：
A、马达的步进角：θ＝3600/MZr M－定子的绕组相数。
Zr－转子的磁极数。
B、马达每转的步数：Np＝3600/θ θ－马达的步进角
C、马达的转速（转数/分）：N＝60分×PPS/Np （60×周波数/每转步数）
不知道我回答的是不是你想要的如果不对也请各位指教互相研讨。
热心网友
步进电机pid的闭环控制:
步进电机的正反转是由电机的控制板应对的，你只需通过数字端口给电机控制板正反转信号就行了。如果你用的是单向单回路PID调节，就需要判断对象的反馈值和设定值之间的关系，决定数字端口上输出什么方向的信号。
热心网友
我觉得是不是要写出步进电机的动力学模型呢？可以是传函的形式，也可以是状态空间的形式。
关于PID调解，推荐临界比度法：
首先置Ki=0，Kd=0， 然后增加Kp直至系统开始等幅震荡Km(即闭环系统极点在jw轴上)。记下此时的周期Pm
Kp=0.6Km，Ki=Km/（0.5Pm），Kd=0.125*Pm*Km
